2010年10月26日 星期二

Hexapod Alpha Extreme

在Alpha的基礎改造,外表看上去和Alpha差不多,為了讓伺服機不受干涉及讓運動角度更大,

  • 將原本的6支支柱改為4支
  • 柱昇級為訂製的7075鋁合金支柱
  • 伺服機昇級為鋼齒數位伺服機
  • 特別訂製伺服機運動行程達180度
  • 結構板由玻璃纖維板昇級為碳纖維板
  • 螺絲由不銹鋼昇級為鈦合金內六角螺絲
  • 特製7075鋁合金伺服機『4重固定華司』
  • 加入了新設的碳纖維鉗子
反正時間和錢都花下去了,小弟覺雖有可改善之空間,
但已經是現階段我能作到的極致了,所以取名為Alpha Extreme。





3 則留言:

  1. 板大你好...
    小弟我最近也做了一隻六足機器人要交作業...使用的是ARDUINO
    在敗讀了您的文章後知道了您使用了一種稱為反向運動法的演算法來控制你的六足(E矩陣??)...

    可是小弟在網路上搜尋了一陣子...在網路上找到的範例多為6軸串聯的機械手臂型式的演算法...

    因為小弟讀工業設計系沒有學到相關的東西
    不是板大您是否有時間可以教教小弟我六足的演算法要怎麼算

    小弟我一直卡在...
    六足的一隻腳為三軸串聯??
    一隻六足為六隻腳並聯??
    馬達擺放的形式不同(軸向徑向)是否演算法就不同??

    還請板大不吝借賜教...

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    1. 你在台北的話可以留email給我。哪是一種很實用的演算法在18自由度的六足上可以很簡單算出來。

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  2. 或是可否提供一些參考書籍或資料可供學習

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