六足步態
以下圖所示改編自下列論文Cynthia Ferrell - “Robust and Adaptive Locomotion of an Autonomous Hexapod “在1994年瑞士洛桑舉辦的“從認知到行動會議”場刊，第66-77頁。這些步態是為了開發了麻省理工學院的機器人Hannibal的，Hannibal有6條腿，19個自由度，60傳感器和8台電腦。和我們講的六足機器人應該是同類。所以小弟今天把我知道的和大家在這裡分享一下。算是給大家2011的新年賀禮。請大家理解後應用，不要直接拿去抄到論文裏去了，這不是小弟的本意。
有些人、事、物第一眼並不吸引人，甚至還會讓人有點討厭，但看久了反而越看越順眼。Phasma 或許就有這樣的特質。
這隻由 Takram Design Engineering 所設計的六腳磞跳機器昆蟲 Phasma，主要的靈感是來自於史丹佛的蟑螂機器人 iSprawl。雖然 Phasma 的動作是模擬昆蟲彈跳的方式，幸好在外型上並沒有照著實物製作，而是用現代科技味來打造。也因此儘管不愛六腳昆蟲的主站編輯一開始被它蹦跳的方式給嚇到， 但看在它那時尚的外型上還是忍下來多看了幾眼，沒想到這麼一看竟然就沉迷在它那輕盈又具有強韌生命力的舞步之中，頓時覺得這麼小的機器人都能常保活力，身 為萬物之靈的我們怎麼可以失去鬥志呢！
一個一兩百買來的類比伺服機，我在要作機器人之前都會先測一下，為什麼要測哩?有以下幾個原因:
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| 伺服機角度測量盤 |
這個計算機是可幫你算出你的機器人大約可以玩(撐)多久。在設計電池時可以參考一下。
伺服機/馬達的電力需求(每個馬達):
輸入你的機器人的的設計規格， 先看一下你伺服機的datasheet 最大電流或堵轉電流一欄
| 伺服機/馬達電壓 | volts(伏特) | |
| 最大/堵轉/需要電流 | amps(安培) | |
| 伺服機/馬達數目 | 個 | |
| 預估伺服機/馬達動作時間 % | % |
在Alpha的基礎改造，外表看上去和Alpha差不多，為了讓伺服機不受干涉及讓運動角度更大，
