夢幻逸品Phasma : 六腳機械昆蟲

有些人、事、物第一眼並不吸引人，甚至還會讓人有點討厭，但看久了反而越看越順眼。Phasma 或許就有這樣的特質。

這隻由 Takram Design Engineering 所設計的六腳磞跳機器昆蟲 Phasma，主要的靈感是來自於史丹佛的蟑螂機器人 iSprawl。雖然 Phasma 的動作是模擬昆蟲彈跳的方式，幸好在外型上並沒有照著實物製作，而是用現代科技味來打造。也因此儘管不愛六腳昆蟲的主站編輯一開始被它蹦跳的方式給嚇到， 但看在它那時尚的外型上還是忍下來多看了幾眼，沒想到這麼一看竟然就沉迷在它那輕盈又具有強韌生命力的舞步之中，頓時覺得這麼小的機器人都能常保活力，身 為萬物之靈的我們怎麼可以失去鬥志呢！

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伺服機的角度測量

一個一兩百買來的類比伺服機，我在要作機器人之前都會先測一下，為什麼要測哩?有以下幾個原因:

1. 測中立點, 無論類比／數位伺服機在組裝的時侯，有可能因為VR裝不好，任你怎樣裝擺臂就是不會在零度。
2. 測脈寬行程比，一兩百買來的伺服機VR會用多好，想一想就知道，一分錢一分貨。沒有錢就花時間去測吧！
3. 測速度，不用問了。
4. 測最大最小行程。
5. 測死區。

測試方法

1. 自已作一個度測量盤如圖。
2. 要測的伺服機要給一個編號，並用貼紙貼在伺服機表面，不然你測完了又搞不清楚最後等於沒有測，因為每個伺服機都長得一模一樣。
3. 用你的控制器(我用我自已的秘製ssc32)去設定中立點1500us並記錄位置。
4. 再測900us及2100us並記錄位置。
5. 然後抽查再測一下幾個點並記錄位置，小弟用Marco寫了幾個位置用按鈕就好了，一段段指去打會煩死，最後把這些資料順手打到試算表，我用google的試算表，因為免費用可以到處看。
6. 反覆回測中立點，這個時侯你就會知道伺服機的好壞了。
7. 測完了最後分試算表分析配對一下，數據相仿用在相同關節，太離譜的當零件機備用吧。

伺服機角度測量盤

伺服機角度測量時設定中立點

測量結果列表及分析

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